AutomationRoboter-Zähmung mit openSAFETY
B&R nutzt das feldbusunabhängige Sicherheitsprotokoll openSAFETY auch bei der erweiterten Sicherheitsfunktion „Sicher begrenzte Geschwindigkeit“ (SLS) am Werkzeugarbeitspunkt (TCP): Die volle Bandbreite aller seriellen Robotertypen lässt sich in der Sicherheitsapplikation überwachen. Damit hat das Unternehmen die seit 2011 verfügbare Funktion weiter ausgebaut. Bislang konnten bereits alle Gelenke eines 6-Achs-Knickarmroboters sicher überwacht werden.
Das offene und busunabhängige Sicherheitsprotokoll openSAFETY lässt Anwendern von SafeROBOTICS freie Wahl bei der Art der Ansteuerung.
Voraussetzung für die sichere Überwachung der Geschwindigkeit sind sichere Achspositionen. Die Daten werden vom Servoantrieb ACOPOSmulti mit integrierter Sicherheitsfunktion SafeMC bereitgestellt und über das sicherheitsgerichtete Protokoll openSAFETY übertragen. Anhand der übermittelten Positionen berechnen die vom TÜV zertifizierten Funktionsbausteine SafeROBOTICS als Teil der Sicherheitsapplikation die absoluten Geschwindigkeiten der Gelenke, des Werkzeugaufnahmeflanschs und des TCP. Die Ausführung der Sicherheitsfunktionen erfolgt direkt in den Antrieben. Durch die Verwendung von openSAFETY ist der Anwender flexibel in der Wahl der Ansteuerung und kann diese anhand der Applikationsanforderungen frei bestimmen.
Mit der erweiterten Funktion stellt B&R einen Parameterblock für generalisierte, serielle Roboter zur Verfügung. Damit können beliebige kinematische Ketten parametriert werden. Der Anwender ist nicht länger auf bestimmte Robotertypen beschränkt, sondern kann benutzerspezifische Kinematiken festlegen und parametrieren. Bis zu elf Gelenke lassen sich definieren. Zudem besteht die Möglichkeit, bis zu 20 Gelenkskopplungen mit Kopplungsfaktoren zu berücksichtigen. Das ermöglicht es dem Anwender, auch mechanische Kopplungen zwischen einzelnen Gelenken zu einzubeziehen.
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